常见类型对照表

十进制 Type	十六进制示例	名称	说明
1	0x41	非 IDR slice	普通 P/B 帧
5	0x65	IDR slice	关键帧 (I 帧)
6	0x06	SEI	附加信息（如时间戳）
7	0x67	SPS	序列参数集
8	0x68	PPS	图像参数集
9	0x09	AUD	访问单元分隔符
28	-	FU-A	RTP 分片 (常用)

NAL Header（NAL 头部）

NAL 头部共 8 位，包含三个核心字段：

+---------------+---------------+-----------------+
| forbidden_bit | nal_ref_idc   | nal_unit_type   |
| (1位)         | (2位)         | (5位)           |
+---------------+---------------+-----------------+

forbidden_zero_bit（1 位） ：

禁止位，固定为 0。若在接收端检测到该位为 1，表示 NALU 可能存在传输错误（如比特翻转），需丢弃该 NALU。

nal_ref_idc（2 位） ：

参考重要性指示，取值范围为 0-3，值越大表示该 NALU 对解码的重要性越高：

0：表示该 NALU 不用于参考（如 B 帧数据），丢弃后不影响后续帧解码；

1-3：表示该 NALU 用于参考（如 I 帧、P 帧数据），丢弃可能导致错误传播。

nal_unit_type（5 位） ：

指示 NALU 的类型，共 32 种（0-31），常见类型如下表：